1.跛行功能
車輛處於Ready狀態，整車故障等級為三(san)級，整車烏龜(gui)燈點(dian)亮，整車進入跛行模式；
跛行模式，電機進入轉速控製模式，電機轉速請求根(gen)據油(you)門踏板開度查表計算，電機設定最(zui)大轉速限製，對(dui)應(ying)整車車速最(zui)大限製為20km/h，跛行電機扭(niu)矩(ju)限製為較(jiao)小的標定值，防止跛行電機扭(niu)矩(ju)過大，保證整車行駛安(an)全。
2.車輛限速功能
車輛限速功能主(zhu)要(yao)限製最(zui)高速度，比如某些車在D檔下，限速180km/h,在R檔，限速為20km/h。
整車車速優(you)先采用ABS計算，電機轉速做備選(xuan)。
ABS發送車速有(you)效性信號有(you)效，VCU采用ABS車速作為整車車速發送給儀表；ABS發送車速有(you)效性信號無效或者ABS故障或者收不到ABS CAN報文時，VCU按(an)照電機轉速計算車速並發送給儀表。
在車速信號異常(chang)的時候，故障處理邏輯(ji)如下：
<1.車速信號無效或故障時(包括ABS反饋的車速和MCU反饋的轉速)，車速信號無效或故障時；
<2.BS故障或ABS車速信號無效或收不到ABS車速CAN信號時，按(an)照電機轉速計算車速。
3.檔位解析功能
檔位解析是指車輛N、R、D三(san)種檔位的解析和檔位切換管理。
上電時， 檔位開關默認為N檔，整車處於N檔，VCU發送N檔位信號給ICM、MCU、T-Box。
整車電源處於ON/Ready檔,車速＜2km/h時，踩刹車，能從N檔換到D/R檔；當處於R檔時，VCU控製倒車燈繼電器點(dian)亮倒車燈；車速＞2km/h時, 電機轉速為正值，N檔和D檔可相互切換，但是不能進入R檔；車速＞2km/h時, 電機轉速為負(fu)值， N檔和R檔可相互切換，但是不能進入D檔；
整車處於D/R檔時， 可以直(zhi)接切換至N檔；D與R檔之間不能直(zhi)接切換，D→R或R→D切換必須經(jing)過N檔。
整體的錯誤(wu)處理包括，
1. 換擋(dang)旋鈕信號無效時，則維持當前檔位；
2.車速有(you)效且車速＜2km/h時，檢測(ce)到插(cha)槍充電信號時，自動切換到且鎖定在N檔；
3.發生碰撞(zhuang)故障時，自動切換到且鎖定在N檔;
4.當前是N檔，旋到D/R檔，但不滿足進入D檔條件時，維持N檔。
4.低速報警(jing)功能
低速報警(jing)功能指的是行人提醒功能是指車輛處於低速狀態且行人提醒禁(jin)止開關未(wei)打開，行人提醒喇(la)叭(ba)工作提醒行人。
行人提醒關閉信號開關關閉時（默認狀態），當整車處於Ready檔，整車檔位處於非(fei)N檔，2km/h≤車速≤20km/h， VCU使能低速報警(jing)器發出聲音(yin)，提示行人，同時VCU發送VCU_AWSOff=1（行人提醒關閉信號關閉）給儀表。
行人提醒關閉信號開關開啟時，當整車處於Ready檔， 整車檔位處於非(fei)N檔，2km/h≤車速≤20km/h， VCU控製低速報警(jing)器不發出聲音(yin)，不提示行人，同時VCU發送VCU_AWSOff=0（行人提醒關閉信號開啟）給儀表。
行人提醒關閉信號開關關閉時（默認狀態），當整車處於Ready檔且整車檔位處於非(fei)N檔且車速<2km/h,或車速＞20km/h時，VCU控製低速報警(jing)器不發出聲音(yin)，不提示行人，同時VCU發送VCU_AWSOff（行人提醒關閉信號開啟）給儀表。
5. 電池包充電加熱功能
電池包充電加熱功能是指低溫環(huan)境(jing)下，電池包溫度過低，交流充電時，為了實現快(kuai)速充電，需要(yao)通過電加熱器加熱電池包，待電池包溫度達到預(yu)期後，開始充電。
整體功能策略如下：充電交互成功後，VCU控製ACC繼電器閉合，整車處於ACC檔供電,若水泵無故障，水泵可以正常(chang)工作（此時電池冷卻流量請求為默認，水泵不工作）；
若此時電池最(zui)低溫度低於-10℃或溫差範圍(wei)超過3℃， BMS發出電池水泵冷卻流量請求，並根(gen)據單體最(zui)低溫度實時控製電池水泵流量請求；
收到BMS流量請求後VCU控製電池水泵工作，並實時反饋電池包冷卻水泵狀態；
BMS收到電池包冷卻水泵狀態為運行後，BMS發出加熱請求，同時電池進水口目(mu)標溫度設定為40℃（默認為-40℃）；
收到電池包加熱請求後，VCU發出HVH加熱允許指令，同時VCU發出電池包熱管理狀態為加熱，HVH運行狀態為Normal，此時HVH開始加熱；
收到HVH運行狀態後，BMS反饋電池加熱狀態為加熱開始，並發出HVH功率限製，HVH反饋實時電壓和電流；同時BMS根(gen)據電池包溫度調整電池冷卻流量請求。
BMS判斷電芯最(zui)低溫度BMS_MinTemp>5℃或40mins內仍(reng)然加熱未(wei)完成，BMS加熱狀態為加熱完成，同時BMS根(gen)據電池包溫差調整電池包冷卻流量，電池包熱管理請求切換為勻(yun)熱，此時電池進水口目(mu)標溫度恢(hui)複為-40℃；
BMS判斷電芯溫差<5℃後，退出電池包勻(yun)熱，此時電池包熱管理請求為默認值, 此時BMS反饋無加熱請求，VCU收到後發出停止加熱，HVH停止工作；
加熱完成10min後BMS檢查電芯溫度均勻(yun)性，溫差＜5℃後停止發出電池水泵流量請求，此時電池加熱狀態為默認，此時進入正常(chang)充電狀態，
待充電完成， BMS斷開硬線使能HVH，HVH進入停機狀態，HVH延時30s後休眠。
6.高壓互鎖功能
高壓電氣(qi)回(hui)路高壓互鎖分為兩路。一路是電池包自身高壓互鎖回(hui)路，一路是VCU、電機係統、PTC，壓縮機及充電機組成的高壓互鎖回(hui)路；
BMS檢測(ce)電池高壓互鎖回(hui)路並發送給VCU高壓互鎖狀態；
VCU供電12V給另(ling)一路高壓互鎖回(hui)路並檢測(ce)回(hui)路高壓互鎖狀態；
VCU檢測(ce)高壓互鎖狀態並收到BMS高壓互鎖檢測(ce)狀態後對(dui)整車高壓互鎖狀態進行判斷。
高壓互鎖策略如下：
VCU高壓互鎖輸出管腳輸出12V高電平，高壓互鎖輸入管腳采集到超過8V高電平，認為動力(li)係統高壓互鎖正常(chang)，否則認為動力(li)係統高壓互鎖故障；
VCU通過CAN報文收到BMS高壓互鎖狀態為正常(chang)，認為電池係統高壓互鎖正常(chang)，否則認為電池係統高壓互鎖故障；
VCU根(gen)據動力(li)總成高壓互鎖狀態及接收BMS發送的電池係統高壓互鎖狀態，判斷整車高壓互鎖狀態是否正常(chang)並實時發送CAN報文（高壓互鎖判斷時間為150ms）。
7. 空調控製功能
空調控製功能是指用戶可以控製空調按(an)鍵設置，控製駕(jia)駛艙(cang)溫度降低，提高乘客乘車舒適(shi)性。通過打開空調開關，選(xuan)擇空調製冷檔位，打開鼓風機，此時空調可以實現駕(jia)駛艙(cang)製冷。
功能定義如下：
1、高壓上電狀態，用戶打開空調開關，然後設置空調製冷檔位，開啟鼓風機開關，此時空調發出空調請求；
2、VCU收到空調請求後，判斷SOC與壓縮機狀態，若高壓下電故障或能量管理介入，VCU不發送空調工作使能，若整車滿足空調使能條件（無高壓下電故障，壓縮機三(san)級故障，且無能量管理介入），VCU發出空調功能使能；
3、空調收到VCU空調工作使能後，打開駕(jia)駛艙(cang)截(jie)止閥(fa)，並發出壓縮機工作指令，並同時發出壓縮機轉速請求，同時空調發出低速風扇(shan)工作指令，若條件滿足，空調發出高速風扇(shan)工作指令；
4、電子壓縮機收到空調發出的壓縮機工作指令及壓縮機轉速請求後，壓縮機工作，實時反饋壓縮機轉速及消耗功率，此時空調製冷開始；
5、VCU收到高速風扇(shan)工作請求後，VCU控製高速風扇(shan)繼電器閉合，高速風扇(shan)開始工作；空調收到壓縮機工作信號後，反饋空調製冷狀態；
6、製冷過程中，VCU對(dui)是否滿足空調使能條件進行判斷（壓縮機故障小於3級，SOC>5%，無高壓係統故障等），周期性向(xiang)空調發出使能指令；不滿足製冷控製條件，則VCU發出空調無工作使能；
7、製冷過程中，用戶不再(zai)需要(yao)空調製冷（用戶關閉空調開關，或用戶設定溫度檔位、或用戶關閉鼓風機），此時空調停止發出空調請求，空調停止發出壓縮機工作指令，同時壓縮機轉速恢(hui)複為0rpm；
8、 空調收到VCU停止空調工作使能請求後，停止發送空調請求，同時空調停止發出壓縮機工作指令，同時壓縮機轉速恢(hui)複為0rpm；
9、 待壓縮機反饋無製冷狀態後，VCU發出無空調製冷反饋， 空調製冷結束。注-能量管理：電池峰值功率≥21kw(可標定閾值)且保持3s，空調允許使能（PTC繼電器閉合）；電池峰值功率<21kw，電池後備功率能力(li)足夠（電池峰值放電功率-電池實際(ji)功率）>=3.5kw並持續5s後，空調允許使能（PTC繼電器閉合）；反之，後備功率＜3.5kw，則不允許空調使能，且PTC繼電器不閉合或斷開；同時取消空調製冷製熱強(qiang)製條件：BMS三(san)級及以上故障，空調製冷或製熱不允許使能。
轉自汽車ECU開發
